Capteurs
Introduction
Nous allons vous présentez 4 différents types de capteurs présents dans un aspirateur robot :
- Détecteur d'obstacle
- Détecteur de dénivelé
- Capteurs anticollisions
- Détection de la base
Le détecteur d'obstacles (ou capteur de proximité) :
C’est un capteur qui utilise un émetteur et un récepteur. L'émetteur est une diode qui émet dans l'infrarouge. Elle peut être directement actionnée par un micro-contrôleur comme le PIC (de marque Microchip). Le récepteur est un petit composant qui fait réception/amplification/démodulation. La tension de sortie de ce capteur reste élevée dans le cas où un objet existe dans la distance spécifiée. Ce capteur peut également être utilisé en tant que capteur de proximité.
Détecteur de dénivelé :
La détection de dénivelé empêche par exemple l’aspirateur de tomber dans les escaliers. Les quatre capteurs utilisés sont placés à l’avant sur le pare-chocs. Ils sont comme le détecteur d’obstacle de type infrarouge et utilisent la réflexion du sol.
E | R | A |
|---|---|---|
| 1 | 1 | 1 |
| 1 | 0 | 0 |
| 0 | 1 | 0 |
| 0 | 0 | 0 |
E : Émetteur
R : Récepteur
A : Aspirateur
1 Pour :
- E & R = Émette et Reçoit
- A = Avance
Capteurs anticollisions :
Le capteur infrarouge est utilisé afin de détecter des obstacles tels que les murs ou les meubles. L’aspirateur est doté d’un pare-chocs mobile. En fonction de son enfoncement, deux capteurs infrarouges détecteront le coté du choc : capteur gauche, choc à gauche, capteur droit, choc à droite.
Dans la photo suivante, le trou laisse passer le rayon ce qui signifie que le robot n’est pas en contact avec un obstacle.
Au contraire, là, on remarque qu’une collision a eu lieu car le rayon n’est pas transmit à son récepteur à cause du mouvement exercé par le pare-chocs ce qui a entrainé le déplacement du trou permettant de laisser passer le rayon infrarouge : il y a donc détection.
Détection de la base :
Principe :
1-Diffusion d’un faisceau infrarouge omnidirectionnel pour localiser la base.
2-Quand le robot est dans la zone rouge, il tourne à gauche.
3-Quand le robot est dans la zone verte, il tourne à droite.
4-Quand le robot est dans la zone commune rouge et verte, il avance tout droit.
